Första gången begreppet rally myntades var troligen i samband med det allra första Monte Carlo-rallyt i januari år 1911, dock kördes även rallyliknande tävlingar innan dess, vanligen i form av att man körde mellan olika europeiska städer. Ett av de första större racen var det som kördes mellan Paris och Bordeaux och sedan tillbaka till Paris i juni 1895. Snabbast var Paul Koechlin som i sin Peugeot avverkade de totalt 1 178 km på 48 timmar och minuter med en snitthastighet på 24 km i timmen.

Åren runt förra sekelskiftet gick utvecklingen för rallybilar snabbt och redan åtta år senare, i maj 1903, i ett race mellan Paris och Madrid kunde sträckan Paris-Bordeaux avverkas på dryga fem timmar. Förutom i Frankrike kördes rallyliknande tävlingar också i bland annat Tyskland, Italien samt England, där dock racen hindrades aningen av att högsta tillåtna hastighet på vägarna endast var 12 miles i timmen, vilket motsvarar drygt 19 kilometer i timmen.

Under mellankrigstiden började rallyn utvecklas allt mer och nu började också några av de mest kända tävlingarna att ta sin form, som till exempel det brittiska RAC-rallyt, en tävling som än idag ingår i rallyns VM-serie, franska Rallye des Alpes Francaises och det belgiska Liége-Rome-Liége, även känt som ”Le Marathon de la Route”. Efter att rallyn legat i träda under andra världskriget började det verkligen hända saker i slutet av 1940-talet och i början av 1950-talet, en tid som ibland beskrivs som något av rallysportens guldålder. Nu började flera av de klassiska tävlingarna köras, som till exempel det portugisiska Lissabonrallyt, Svenska rallyt samt Finska rallyt.

Några år senare började även det grekiska Akropolisrallyt att köras. 1953 införde internationella bilsportförbundet, FIA, europeiska mästerskapet i rally bestående av totalt elva olika tävlingar. Drygt 25 år senare infördes också en VM-serie i rally med tävlingar över hela världen med svenske föraren Björn Waldegård som förste totalsegrare. Idag består rallyns VM-serie av totalt 13 tävlingar, som körs med ungefär en månads mellanrum från januari till november. De senaste åren har första tävlingen varit Monte Carlo-rallyt medan Brittiska rallyt avslutat säsongen.

En säsong består som sagt av 13 tävlingar, i år med 10 tävlingar i Europa och tre utanför i Europa, nämligen i Mexiko, Argentina och Australien. Genom åren har det givetvis också funnits en rad kända profiler inom rallysporten, som till exempel finländarna Juha Kankkunen, Tommi Mäkinen och Marcus Grönholm, fransmannen Sebastien Loeb som har flest totalsegrar i rally-VM, nämligen nio stycken, norrmannen Petter Solberg samt britterna Colin McRae och Richard Burns.

Även i Sverige har det under årens lopp funnits några stycken förare som gjort sig ett namn, som till exempel tidigare nämnda Björn Waldegård, Stig Blomqvist, vilken tillsammans med Waldegård är den ende svenske förare med en totalseger i VM samt Kenneth Eriksson, vilken är den senaste svenska förare som vunnit Svenska rallyt, något han lyckades med 1997.